• Equação de Lagrange para partícula no plano, usando coordenadas polares e cartesianas. Vimos que em coordenadas polares naturalmente encontramos equações com significado físico, como a de conservação de momento angular.
• Sistemas com vínculo: o exemplo do pêndulo simples.
• Sistemas com vínculo: alguns exemplos (pêndulo duplo, pêndulo em vagão acelerado); contando os graus de liberdade. Sistemas holonômicos e não-holonômicos.

Refs.: Taylor seções 7.1, 7.2, 7.3.